1. Poros gandar mengambang penuh
Poros penggerak yang hanya menahan torsi dan kedua ujungnya tidak menahan gaya dan momen lentur disebut poros penggerak mengambang penuh (full floating half shaft). Flensa ujung luar poros penggerak diikat ke hub dengan baut, dan hub dipasang pada selongsong poros penggerak melalui dua bantalan yang berjauhan. Dalam strukturnya, ujung dalam poros penggerak mengambang penuh dilengkapi dengan alur (spline), ujung luar dilengkapi dengan flensa, dan beberapa lubang disusun pada flensa. Poros penggerak ini banyak digunakan pada kendaraan komersial karena pengoperasiannya yang andal.
2. Poros gandar mengambang 3/4
Selain menanggung seluruh torsi, poros ini juga menanggung sebagian momen lentur. Ciri struktural paling menonjol dari poros gandar mengambang 3/4 adalah hanya terdapat satu bantalan di ujung luar poros gandar, yang menopang hub roda. Karena kekakuan penopang bantalan yang buruk, selain torsi, poros setengah ini juga menanggung momen lentur yang disebabkan oleh gaya vertikal, gaya penggerak, dan gaya lateral antara roda dan permukaan jalan. Poros gandar mengambang 3/4 jarang digunakan pada mobil.
3. Poros gandar semi mengambang
Poros penggerak semi mengambang ditopang langsung pada bantalan yang terletak di lubang bagian dalam di ujung luar rumah poros dengan jurnal yang dekat dengan ujung luar, dan ujung poros penggerak terhubung secara tetap dengan hub roda dengan jurnal dan pasak dengan permukaan kerucut, atau terhubung langsung dengan cakram roda dan hub rem dengan flensa. Oleh karena itu, selain mentransmisikan torsi, poros ini juga menahan momen lentur yang disebabkan oleh gaya vertikal, gaya penggerak, dan gaya lateral yang ditransmisikan oleh roda. Poros penggerak semi mengambang digunakan pada mobil penumpang dan beberapa kendaraan sejenis karena strukturnya yang sederhana, kualitas yang rendah, dan biaya yang rendah.
