Poros penggerak (half shaft) adalah poros yang mentransmisikan torsi antara reduktor gearbox dan roda penggerak (dahulu sebagian besar padat, tetapi poros berongga lebih mudah mengontrol ketidakseimbangan putaran. Oleh karena itu, banyak mobil menggunakan poros berongga). Ujung dalam dan luarnya masing-masing memiliki sambungan universal (U/joint), yang dihubungkan dengan roda gigi reduktor dan cincin bagian dalam bantalan hub melalui spline pada sambungan universal.
Poros gandar digunakan untuk mentransfer daya antara diferensial dan roda penggerak. Setengah gandar dari gandar penggerak non-pengereman biasa dapat dibagi menjadi mengambang penuh, mengambang 3/4, dan mengambang sebagian sesuai dengan bentuk penyangga yang berbeda di ujung luarnya.